Nava Voyager trebuie să urmărească un grup de rebeli Maquis care se opun tratatului de pace cu cardasienii. Datorită unor împrejurări nefericite ambele nave sunt aruncate la marginile galaxiei şi trebuie să-şi unească forţele pentru a găsi drumul spre casă. În această serie apare pentru prima dată drept căpitan o femeie, Katheryn Janeway (Kate Mulgrew).

Serialul se concentrează pe un echipaj pestriț excentric care este familia Smith și cei trei colegi de casă ai lor: tatăl, soțul și susținătorul de familie Stan Smith; cea mai bună jumătate a lui casnică, Francine Smith; fiica lor de vârstă universitară, Hayley Smith; și fiul lor de liceu, Steve Smith. În afara familiei Smith, există trei personaje principale suplimentare, inclusiv iubitul lui Hayley devenit soț, Jeff Fischer; animalul de companie de tip bărbat-în-un-pește-aur al familiei, Klaus; și, mai ales, extraterestrul nebun al familiei, Roger, care este „plin de mascarade, nebunie și șocuri șocante”.