Richard Castle este un scriitor de romane polițiste care se bucură de un real succes. În prezent, însă, suferă de lipsă de inspirație după ce își omoară pesonajul principal în ultimul roman publicat și se vede nevoit să găsescă un înlocuitor. Richard e plictisit până peste cap de faimă, fani și femei, când este abordat de către detectivul Kate Beckett de la poliția din New York, pentru că a apărut un criminal copiator care se inspiră din romanele lui Castle. Scriitorul ajută la prinderea criminalului și, de asemenea, găsește în persoana lui Kate pe următorul său personaj, așa că decide să o folosească drept sursă de inspirație pentru următorul roman. Folosindu-se de relațiile pe care le are, primește permisiunea să o însoțească pe Beckett în timp ce aceasta investighează diferite cazuri. Castle este un investgator mai puțin tradițional, iar felul cum abordează crimele creeză de fiecare dată noi conflicte între el și Beckett care tratează cazurile într-un fel conservator.

Serialul urmărește personajul principal, Ted Mosby, și pe grupul lui de prieteni din cartierul Manhattan. Ca un dispozitiv de încadrare, Ted, în anul 2030, le povestește fiului și ficei lui evenimentele care l-au condus pe el la întâlnirea mamei lor.